Bartolomeo Cristofori, constructor de instrumentos al servicio de Ferdinando de Medici en Florencia, inventa en torno a 1700 el primer instrumento de teclado con mecanismo de martillos que permite graduar la dinámica según la intensidad del toque —el gravicembalo col piano e forte, abreviado luego como pianoforte y piano. Los tres instrumentos originales conservados datan de 1720, 1722 y 1726. El inventor es descrito en un inventario de los Medici de 1700. El piano de Cristofori sustituye el mecanismo de plectro del clave por un mecanismo de escape con martillo, innovación que no fue mejorada en principio sino perfeccionada durante el s.XVIII por Silbermann y Érard.