El hwacha (화차) es un lanzador montado sobre ruedas que dispara simultáneamente entre 100 y 200 cohetes de pólvora (신기전, singijeon) en ángulo regulable. Desarrollado a partir del trabajo de Choe Museon sobre pólvora coreana en la transición Goryeo-Joseon, representa la primera artillería de cohetes múltiples documentada. Los cohetes singijeon se clasificaban en cuatro tamaños según alcance y carga explosiva. El sistema fue decisivo en la batalla de Haengju (1593) durante la invasión japonesa de Toyotomi Hideyoshi, donde 3.400 defensores coreanos rechazaron un asalto estimado en 30.000 soldados. Europa no desarrolla artillería de cohetes comparables hasta los cohetes Congreve (1804), cuatrocientos años después. La tecnología permaneció prácticamente desconocida en Occidente hasta los estudios histórico-militares del s.XX.