Johannes Kepler (Weil der Stadt, 1571 – Regensburg, 1630), matemático imperial en Praga bajo Rodolfo II, formula las dos primeras leyes del movimiento planetario en Astronomia Nova (1609): las órbitas de los planetas son elipses con el Sol en un foco (1ª ley), y el radio vector de un planeta barre áreas iguales en tiempos iguales (2ª ley). La tercera ley —el cuadrado del período orbital es proporcional al cubo del semieje mayor— aparece en Harmonices Mundi (1619). Las tres leyes son posibles porque Kepler accede al corpus de observaciones de Tycho Brahe, cuya viuda y herederos intentaron impedirle el acceso. Kepler pasa cinco años analizando la órbita de Marte para descartar el círculo y aceptar la elipse. Las leyes de Kepler son el puente empírico entre las observaciones de Brahe y la dinámica de Newton: la ley de gravitación universal explica por qué las órbitas kepleranas tienen la forma que tienen.